基于密度的随机可达性计算用于自动驾驶中的占用预测
最优化与控制
2020-11-04 v2 系统与控制
系统与控制
摘要
我们提出一种用于自动驾驶中占用预测的随机可达性计算框架，通过直接求解控制闭环联合密度函数平流的底层传输偏微分方程。所得的非参数无网格计算基于沿特征曲线积分，并允许在线计算时变碰撞概率。数值仿真凸显了所提方法的范围。
引用
@article{arxiv.2006.12581,
title = {Density-based Stochastic Reachability Computation for Occupancy Prediction in Automated Driving},
author = {Shadi Haddad and Abhishek Halder and Baljeet Singh},
journal= {arXiv preprint arXiv:2006.12581},
year = {2020}
}