基于扭数空间表示的串联操作机械臂高阶运动学与逆动力学的O(n)算法

一般最优控制，特别是基于平坦性的控制，必然需要计算实现期望运动所需的关节扭矩/力的一阶和二阶时间导数。为提高计算效率，提出了递归O(n)算法。为获得紧凑且高效的表述，最近提出了一种利用躯体固定和混合表示扭数和挠力的李群表述。在本文中引入一种使用空间表示的表述。伴随二阶逆动力学算法的是一个四阶前向和逆运动学算法。所有李群表述的优势之一是它们可以以易得的向量量形式进行参数化。该方法用于7自由度的Franka Emika Panda机器人演示。