面向机器人辅助任务的深度执行监视器
人工智能
2019-02-11 v1 计算机视觉与模式识别
机器人学
摘要
我们考虑一种用于机器人辅助任务的高层任务执行的新方法。在这项工作中，我们探索通过学习预测下一子任务的问题，引入一个深度模型用于子目标排序以及用于视觉评估任务状态。我们表明，用于监视机器人任务执行的深度学习很好地支持了任务级规划与机器人操作之间的互联。这些方案也能应对执行监视器固有的非确定性。我们表明深度执行监视器提升了机器人性能。我们通过在仓库中执行的若干机器人辅助任务来衡量这一改进。
引用
@article{arxiv.1902.02877,
title = {Deep execution monitor for robot assistive tasks},
author = {Lorenzo Mauro and Edoardo Alati and Marta Sanzari and Valsamis Ntouskos and Gianluca Massimiani and Fiora Pirri},
journal= {arXiv preprint arXiv:1902.02877},
year = {2019}
}