Data-Link：面向工业环境下模型到现实迁移的高保真制造数据集
机器人学
2023-06-12 v1
摘要
高保真数据集在赋予模拟器真实感方面起着关键作用，使得各种最先进的深度推理模型得以基准测试。这些模型在语义分割、分类和定位等任务中尤为有用。本研究展示了一个包含 60 个类别的定制制造数据集在创建机器人操作环境高保真数字孪生中的功效。通过利用迁移学习的概念，不同的 6D 位姿估计模型在模拟环境中使用域随机化进行训练，随后在真实物体上测试以评估域适应。为确定所创建数据集的有效性与真实感，报告了位姿精度和平均绝对误差（MAE）指标来量化 model2real 差距。
引用
@article{arxiv.2306.05766,
title = {Data-Link: High Fidelity Manufacturing Datasets for Model2Real Transfer under Industrial Settings},
author = {Sunny Katyara and Mohammad Mujtahid and Court Edmondson},
journal= {arXiv preprint arXiv:2306.05766},
year = {2023}
}
备注
RSS 2023