CubifyGS：面向终身动态场景维护的以物体为中心的3D高斯泼溅

在刚性物体重排下的终身场景建图仍然是机器人学中的一个基本挑战。虽然3D高斯泼溅(3DGS)能够实现高保真建模，但原始级别更新通常会导致持续的鬼影和缓慢的恢复。我们提出了CubifyGS，一个物体级建图框架，将动态维护从被动重新优化转变为主动资产管理。CubifyGS将可移动实例建模为可重用的高斯资产，检测物体的出现和消失，并通过资产检索、刚性变换和显式剪枝来更新地图，而不是从头重建。为了解决此类编辑后的几何空洞和局部光度不匹配，我们进一步提出了一种事件触发的自适应优化策略，将计算集中在受影响区域。我们在一个新构建的高保真动态基准上验证了我们的方法，证明CubifyGS在评估的物体重排设置中，相对于代表性的可复现基线，提高了伪影抑制和维护效率。