用于5G连接无人自主车辆的CSI辅助边缘SLAM测试平台

从5G向6G的演进加强了对连接机器人的兴趣，其中移动机器人通过超可靠低延迟通信（URLLC）链路将计算密集型任务卸载到边缘服务器。同步定位与建图（SLAM）是机器人学中一项基础但要求高的功能，越来越多地被考虑在移动边缘计算（MEC）框架内进行边缘部署。与此同时，集成感知与通信（ISAC）使得利用无线信道信息（如信道状态信息（CSI））作为基于无线电的SLAM中的额外感知模态成为可能。在本文中，我们设计并实现了一个CSI辅助的边缘SLAM测试平台，集成了定制无人地面车辆（UGV）、基于ROS2的SLAM框架和5G开放无线接入网（O-RAN）系统。所提出的架构提供了ROS2传感器数据通过5G流式传输的端到端、跨层视图，明确支持CSI暴露并集成到SLAM流程中。我们分析了ROS2 DDS通信、RTPS打包和5G用户面传输，并讨论了通过O-RAN组件进行CSI提取和交付的机制。该平台支持对通信感知SLAM进行现实实验，并揭示了与延迟、数据流、同步和跨系统集成相关的关键挑战，为未来6G赋能的机器人平台提供了见解。