机器人手内物体计数
机器人学
2024-04-11 v1 人工智能
摘要
执行多物体抓取的机器人需要在抓取后感知手中物体的数量。该计数在决定机器人下一步动作以及整个抓取-放置过程的结果和效率方面起着重要作用。本文提出了一种基于数据驱动的对比学习计数分类器，其采用修改后的损失函数，作为一种简单有效的方法，以应对由机器人手指和物体造成的显著遮挡挑战。该模型在仿真和真实环境中与其他模型进行了验证，使用了三种常见的不同形状（球体、圆柱体和立方体）。所提出的基于对比学习的计数方法在真实环境中对所有三种物体均达到了 96% 以上的准确率。
引用
@article{arxiv.2404.06631,
title = {Counting Objects in a Robotic Hand},
author = {Francis Tsow and Tianze Chen and Yu Sun},
journal= {arXiv preprint arXiv:2404.06631},
year = {2024}
}