基于有界时间时序逻辑规范的噪声差动驱动车辆控制
机器人学
2015-03-20 v4
摘要
我们解决了控制一个噪声差动驱动移动机器人的问题，使得满足一个以有界线性时序逻辑（BLTL）公式给出的规范的概率最大化，该公式涉及环境中区域的一组属性。我们假设车辆可以在已知环境地图中确定其精确初始位置。然而，受实际限制启发，我们假设车辆配备有噪声执行器，并且在运动过程中只能使用有限精度的增量编码器测量其车轮角速度。假设运动持续时间有限，我们将测量映射到马尔可夫决策过程（MDP）。我们利用统计模型检验（SMC）的最新结果，获得一个最大化满足概率的MDP控制策略。我们将该策略转化为车辆反馈控制策略，并证明车辆在环境中满足规范的概率下界由在MDP上满足规范的概率给出。我们通过仿真和实验结果说明了我们的方法。
引用
@article{arxiv.1209.1139,
title = {Control of Noisy Differential-Drive Vehicles from Time-Bounded Temporal Logic Specifications},
author = {Igor Cizelj and Calin Belta},
journal= {arXiv preprint arXiv:1209.1139},
year = {2015}
}
备注
Technical Report. arXiv admin note: text overlap with arXiv:1207.1280