基于黑盒高斯过程模型的机械系统反馈线性化控制
系统与控制
2022-11-29 v2 机器人学
系统与控制
摘要
本文在机械系统的背景下，考虑使用黑盒高斯过程（GP）模型基于反馈线性化进行轨迹跟踪控制。我们考虑了两种策略。第一种直接使用GP模型计算控制输入，而第二种在估计动力学各分量后计算输入。我们在一个七自由度仿真机械臂上测试了这两种策略，并改变了GP核的选择。结果表明，第二种实现方式对核选择和模型不准确性的鲁棒性更强。此外，关于核的选择，所获得的性能表明，使用结构化核（如多项式核）是有利的，因为它在两种策略下都有效。
引用
@article{arxiv.2104.12854,
title = {Control of Mechanical Systems via Feedback Linearization Based on Black-Box Gaussian Process Models},
author = {Alberto Dalla Libera and Fabio Amadio and Daniel Nikovski and Ruggero Carli and Diego Romeres},
journal= {arXiv preprint arXiv:2104.12854},
year = {2022}
}