基于离散域的同步环境中移动机器人的计算能力

在移动机器人分布式计算中，机器人部署在区域内（连续或离散），通过序列的“看-计算-移动”循环运行。对不同机器人模型的计算能力进行了广泛研究。这些模型在 (1) 记忆常数大小信息和 (2) 沟通常数大小消息的能力上有所不同。根据这些能力的不同，各种模型包括 (1) $\mathcal{OBLOT}$（机器人记忆力弱且沉默）、(2) $\mathcal{FSTA}$（机器人具有有限状态但沉默）、(3) $\mathcal{FCOM}$（机器人记忆力弱但可传递常数大小信息）以及 (4) $\mathcal{LUMI}$（机器人具有有限状态且可传递常数大小信息）。影响计算能力的另一个因素是决定机器人激活时间的调度器。主要有三种调度器：“全同步”、“准同步”和“异步”。将模型 ($M$) 与调度器 ($K$) 组合，我们得到十二种组合 $M^K$。在欧几里得域中，针对透明机器人、不透明机器人以及视野受限的机器人，这十二种变体的比较已在不同文献中完成。在机器人 operating on 离散区域（如网络）时，存在类似的研究空间。这需要单独的关注，因为机器人 operating on 网络上的工作涉及一系列研究，而在连续域与离散域中的机器人运动存在根本差异。本工作通过给出所有模型与两种同步调度器（全同步和准同步）的完整比较表，来填补这一空间。