利用航点生成器将基于深度强化学习的避障与传统全局规划器相连接

深度强化学习已成为高度动态环境中高效的动态障碍物避障方法。它有望取代过于保守或低效的导航方法。然而，由于基于深度强化学习的导航具有短视性，将其集成到现有导航系统中仍是一个开放的难题，这阻碍了其在该类系统中的广泛集成。本文提出一种中间规划器的概念，利用航点生成将新颖的基于深度强化学习的避障与传统全局规划方法相互连接。为此，我们将不同的航点生成器集成到现有导航系统中，并将该联合系统与传统系统进行比较。我们发现，尤其在高度动态环境中，系统在安全性、效率和路径平滑度方面的性能均有所提升。