碰撞重放：撞击物体能告诉你关于场景几何的什么信息？
计算机视觉与模式识别
2021-05-04 v1
摘要
在场景中撞击物体能告诉你关于场景几何的什么信息？在本文中，我们研究从碰撞中学习的想法。我们方法的核心思想是碰撞重放，即利用碰撞样本为过去帧的观测提供监督。我们使用碰撞重放来训练卷积神经网络，从新图像预测碰撞时间的分布。该分布传达了关于导航可供性（例如走廊与开放空间）的信息，并且如我们所展示的，可转换为场景几何的距离函数。我们在一个具有噪声驱动的、照片级真实感模拟器中的体上分析了该方法。
引用
@article{arxiv.2105.01061,
title = {Collision Replay: What Does Bumping Into Things Tell You About Scene Geometry?},
author = {Alexander Raistrick and Nilesh Kulkarni and David F. Fouhey},
journal= {arXiv preprint arXiv:2105.01061},
year = {2021}
}