连续时间冲突搜索中的团分析与旁路
人工智能
2023-12-27 v1 多智能体系统
机器人学
摘要
虽然单位成本多智能体路径规划（MAPF）问题的研究已经普及，但许多现实世界问题由于不同的运动模型而需要连续时间和成本。在此背景下，本文研究了连续时间冲突搜索（CCBS）的对称性破缺增强方法，CCBS是一种用于连续时间MAPF的求解器。解决MAPF中的冲突对称性可能需要指数级的工作量。我们针对CCBS改编了来自单位成本域的已知增强方法：旁路（解决成本对称性）和双团约束（解决空间冲突对称性）。我们提出了一种新颖的双团约束与不相交分裂相结合的方法，用于空间冲突对称性。最后，我们通过实验表明，与先前的最先进技术相比，这些增强方法在统计上显著提高了性能，在相同时间内，在密集图上可解决多达10%或20%更多智能体的问题。
引用
@article{arxiv.2312.16106,
title = {Clique Analysis and Bypassing in Continuous-Time Conflict-Based Search},
author = {Thayne T. Walker and Nathan R. Sturtevant and Ariel Felner},
journal= {arXiv preprint arXiv:2312.16106},
year = {2023}
}