CIA-SSD：基于置信 IoU 感知的点云单阶段目标检测器
计算机视觉与模式识别
2020-12-08 v1
摘要
现有用于点云中目标定位的单阶段检测器常将目标定位与类别分类视为独立任务，因此定位精度与分类置信度可能未良好对齐。为解决此问题，我们提出名为置信 IoU 感知单阶段目标检测器（CIA-SSD）的新单阶段检测器。首先，我们设计轻量的空间-语义特征聚合模块，自适应融合高层抽象语义特征与低层空间特征，以准确预测边界框与分类置信度。同时，所设计的 IoU 感知置信度校正模块进一步校正预测置信度，使置信度与定位精度更一致。基于校正后的置信度，我们进一步制定距离可变 IoU 加权 NMS，以获得更平滑回归并避免冗余预测。我们在 KITTI 测试集上针对 3D 车辆检测实验 CIA-SSD，表明其以官方排序指标（中等 AP 80.28%）和超过 32 FPS 的推理速度取得顶尖性能，优于所有先前的单阶段检测器。代码见 https://github.com/Vegeta2020/CIA-SSD。
引用
@article{arxiv.2012.03015,
title = {CIA-SSD: Confident IoU-Aware Single-Stage Object Detector From Point Cloud},
author = {Wu Zheng and Weiliang Tang and Sijin Chen and Li Jiang and Chi-Wing Fu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2012.03015},
year = {2020}
}
备注
Accepted by the 35th AAAI Conference on Artificial Intelligence (AAAI), 2021