ChronoDreamer：基于动作条件世界模型的机器人规划在线模拟器
人工智能
2025-12-23 v1 机器人学
摘要
我们提出ChronoDreamer，一种用于接触丰富机器人操作的动作条件世界模型。给定以色观RGB帧、接触图、动作和关节状态的历史记录，ChronoDreamer通过在空间-时间变换器上进行MaskGIT式掩码预测来预测未来视频帧、接触分布和关节角度。接触被编码为深度加权高斯溅射图像，将3D力渲染为相机对齐格式，适合视觉 backbone。推理时，评估预测的滚动以视觉-语言模型进行，推理碰撞可能性，使其在执行前对不安全动作进行抽样式拒绝。我们在DreamerBench上进行训练和评估，该模拟数据集由Project Chrono生成，提供同步的RGB、接触溅射、感知和物理注释，覆盖刚性和可变形物体场景。定性结果表明，该模型在非接触运动中保持空间连贯性，生成合理的接触预测，而基于LLM的裁判能够区分碰撞与非碰撞轨迹。
引用
@article{arxiv.2512.18619,
title = {ChronoDreamer: Action-Conditioned World Model as an Online Simulator for Robotic Planning},
author = {Zhenhao Zhou and Dan Negrut},
journal= {arXiv preprint arXiv:2512.18619},
year = {2025}
}