基于数据驱动的柔性机器人臂振动抑制输入 shaping 方法
计算机视觉与模式识别
2025-08-06 v2 人工智能
摘要
本文提出了一种简单有效的方法，用于通过数据驱动方法设置参数以抑制柔性机器人臂的残余振动。参数可在机器人的工作空间内通过插值先前测量的机器人残余振动数据来自适应调节。输入 shaping是一种简单且稳健的技术，通过脉冲序列与期望输入命令的卷积来生成抑制振动的 shaped 命令。生成的脉冲在材料中创建波纹，以抵消系统的自然振动。该方法以含有多种不同材料的3D打印柔性机器人臂进行演示，显著降低了残余振动。
关键词
引用
@article{arxiv.2506.14404,
title = {Causally Steered Diffusion for Automated Video Counterfactual Generation},
author = {Nikos Spyrou and Athanasios Vlontzos and Paraskevas Pegios and Thomas Melistas and Nefeli Gkouti and Yannis Panagakis and Giorgos Papanastasiou and Sotirios A. Tsaftaris},
journal= {arXiv preprint arXiv:2506.14404},
year = {2025}
}