基于语义-情景记忆的机器人在伊索寓言实验中的因果学习

鸦科鸟类、猿类与儿童均能解决《伊索寓言》中的“乌鸦与水罐”任务，表明其对该任务具有因果理解。通过与被试物体的累积交互，认知主体如何抽象出潜在的因果关联以预测新物体的可供性？我们通过让机器人在物理上重演伊索寓言任务来解答此问题，并提出：a) 一种受脑启发的语义-情景记忆神经模型；b) 四条与任务无关的学习规则，其通过将回忆的过往情景与当前场景进行比对，逐步提取隐藏的因果关系。由此产生的机器人行为展示了因果学习；且对新物体的预测收敛于阿基米德原理，独立于学习期间所探索的物体及其累积探索顺序。