作为机器人操作通用物体描述符的规范映射
机器人学
2023-03-03 v1 计算机视觉与模式识别
机器学习
摘要
在半结构化环境中，感知是机器人操作的重要组成部分。传统方法产生狭窄的任务特定预测（如物体 6D 位姿），无法适应其他任务，且不适用于可变形物体。本文提出使用规范映射作为近乎通用且灵活的物体描述符。我们证明常见物体表示可由单一预训练规范映射模型导出，而该模型可通过自动化数据生成与训练流程以最小人工代价生成。我们利用双臂进行了多阶段实验，展示了该感知方法的鲁棒性及其指导操作策略的方式，从而作为通用机器人操作的强大基础。
引用
@article{arxiv.2303.01331,
title = {Canonical mapping as a general-purpose object descriptor for robotic manipulation},
author = {Benjamin Joffe and Konrad Ahlin},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.01331},
year = {2023}
}