CAMETA：面向移动机器人的冲突感知多智能体预计到达时间预测
多智能体系统
2025-03-04 v1 机器人学
摘要
本研究提出了冲突感知多智能体预计到达时间（CAMETA）框架，这是一种用于在无预定义道路基础设施的非结构化环境中预测多个智能体到达时间的新方法。CAMETA框架由三个组件组成：一个生成潜在路径建议的路径规划层，一个基于路径预测所有智能体到达时间的多智能体预计到达时间预测层，以及一个计算累积成本并选择最佳路径的路径选择层。CAMETA框架的创新之处在于其异构地图表示和异构神经网络架构。由于所提出的新颖结构，CAMETA相比依赖结构化道路基础设施和历史数据的最先进方法，提高了泛化能力。仿真结果证明了多智能体预计到达时间预测层的效率和效能，与不考虑冲突的传统路径规划方法（A*）相比，平均绝对百分比误差分别改善了29.5%和44%。与最先进的多智能体路径规划器相比，CAMETA框架的性能在抗噪声和冲突的鲁棒性以及确定高效路线方面显示出显著改进。
引用
@article{arxiv.2503.00074,
title = {CAMETA: Conflict-Aware Multi-Agent Estimated Time of Arrival Prediction for Mobile Robots},
author = {Jonas le Fevre Sejersen and Erdal Kayacan},
journal= {arXiv preprint arXiv:2503.00074},
year = {2025}
}
备注
Accepted by "International Conference on Intelligent Robots and Systems" - IROS 2023