用于快速运动规划的 C-Uniform 轨迹采样
机器人学
2024-09-20 v1
摘要
我们研究机器人轨迹采样的问题，提出 C-Uniform 采样的概念。与标准方法不同后者通过均匀采样控制输入（导致配置空间的偏差样本），C-Uniform 轨迹是通过产生均匀采样配置空间的控制动作来生成的。我们首先给出一种直观的闭式解，用于生成一维随机行者的 C-Uniform 轨迹，然后提出一种基于网络流的优化方法，预计算通用机器人系统的 C-Uniform 轨迹。我们将 C-Uniform 性质应用于 MPPI 控制器的设计。通过仿真实验，我们表明使用 C-Uniform 轨迹显著提升了 MPPI 类控制器的性能，较最佳基线实现最高可达 40% 的覆盖性能提升。我们通过在 1/10 比例的赛车模型上实现，展示了本方法的实际应用性。
引用
@article{arxiv.2409.12266,
title = {C-Uniform Trajectory Sampling For Fast Motion Planning},
author = {O. Goktug Poyrazoglu and Yukang Cao and Volkan Isler},
journal= {arXiv preprint arXiv:2409.12266},
year = {2024}
}