BricksRL：一个利用乐高平台普及机器人与强化学习研究与教育的平台
机器人学
2024-12-03 v2 机器学习
摘要
我们提出了 BricksRL，一个旨在普及机器人技术用于强化学习研究和教育的平台。BricksRL 通过将自定义 LEGO 机器人与用于强化学习智能体的 TorchRL 库接口，促进了在现实世界中创建、设计和训练自定义 LEGO 机器人。TorchRL 与 LEGO 集线器通过蓝牙双向通信的集成，使得能够在 GPU 上对多种 LEGO 构建进行最先进的强化学习训练。这提供了一种灵活且成本效益高的扩展方法，并为机器人-环境-算法通信提供了稳健的基础设施。我们展示了跨任务和机器人配置的各种实验，提供了构建计划和训练结果。此外，我们证明了廉价的 LEGO 机器人可以在现实世界中进行端到端训练以完成简单任务，在普通笔记本电脑上训练时间通常少于 120 分钟。此外，我们展示了用户如何扩展功能，例如成功集成非 LEGO 传感器。通过增强对机器人和强化学习的可访问性，BricksRL 为在研究和教育环境中普及机器人学习奠定了坚实的基础。
引用
@article{arxiv.2406.17490,
title = {BricksRL: A Platform for Democratizing Robotics and Reinforcement Learning Research and Education with LEGO},
author = {Sebastian Dittert and Vincent Moens and Gianni De Fabritiis},
journal= {arXiv preprint arXiv:2406.17490},
year = {2024}
}