BG-HOP：基于双手-物体先验的生成模型
计算机视觉与模式识别
2025-06-12 v1 机器学习
机器人学
摘要
本文提出 BG-HOP（Bimanual Generative Hand-Object Prior），一种用于建模双手-物体相互作用的生成先验。我们解决双手相互作用数据有限的挑战，通过扩展现有的单手生成先验，展示了在捕捉手和物体联合分布方面的初步成果。我们的实验表明，该模型具备生成双手相互作用和为给定物体合成抓取姿态的能力。我们公开代码和模型。
引用
@article{arxiv.2506.09068,
title = {BG-HOP: A Bimanual Generative Hand-Object Prior},
author = {Sriram Krishna and Sravan Chittupalli and Sungjae Park},
journal= {arXiv preprint arXiv:2506.09068},
year = {2025}
}
备注
Presented at Agents in Interaction, from Humans to Robots, CVPR 2025