BestMan：面向具身人工智能的模块化移动操作平台
机器人学
2024-10-18 v1
摘要
具身人工智能（Embodied AI）强调智能体在物理环境中感知、理解和行动的能力。仿真平台在推动这一领域方面发挥着关键作用，通过验证和优化算法来实现这一点。然而，现有平台面临多级技术集成复杂性、模块性不足、接口异构性以及适应多样化硬件等挑战。我们提出了BestMan，一个基于PyBullet的仿真平台，以解决这些问题。BestMan引入了用于感知、规划和控制之间无缝协调的集成多级技能链；高度模块化的架构以实现灵活的算法集成；统一的接口以实现仿真到现实的平滑转换；以及针对各种移动操作器配置的硬件无关方法。这些特征共同简化了开发过程，提高了平台的可扩展性，使BestMan成为具身人工智能研究的有价值工具。
引用
@article{arxiv.2410.13407,
title = {BestMan: A Modular Mobile Manipulator Platform for Embodied AI with Unified Simulation-Hardware APIs},
author = {Kui Yang and Nieqing Cao and Yan Ding and Chao Chen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2410.13407},
year = {2024}
}