AutoOcc：通过视觉-语言引导的高斯泼溅实现自动开放式语义占用标注

从原始传感器数据获取高质量的3D语义占用仍然是一项基本但具有挑战性的任务，通常需要大量的人工标注。在这项工作中，我们提出了 AutoOcc，这是一个以视觉为中心的自动化流程，用于开放式语义占用标注，该流程集成了由视觉-语言模型引导的可微高斯泼溅。我们将开放式语义3D占用重建任务形式化为通过结合视觉-语言模型和基础视觉模型的注意力图来自动生成场景占用。我们设计了语义感知高斯作为中间几何描述符，并提出了一种累积式高斯到体素的泼溅算法，该算法能够实现有效且高效的占用标注。我们的框架在无需人工标签的情况下优于现有的自动占用标注方法。AutoOcc 还实现了开放式语义占用的自动标注，在静态和动态复杂场景中均取得了鲁棒的性能。