使用 Q-Learning 控制器的循迹机器人自主控制
机器人学
2020-01-27 v1 机器学习
机器学习
摘要
本文提出一种基于模拟退火（SA）的多输入多输出（MIMO）Q 学习方法以控制循迹机器人。此类机器人的常规控制器为比例（P）控制器。考虑到机器人未知的机械特性以及摩擦和打滑表面等不确定性，系统建模与控制器设计极具挑战性。本文给出了机器人的数学建模，并基于该模型设计了仿真器。基本 Q 学习方法基于纯利用，而有助于探索的 epsilon-greedy 方法会在学习完成后因探索非最优动作而损害控制器性能。基于模拟退火的 Q 学习方法通过在学习增加时降低探索率来解决这一缺陷。文中给出了仿真与实验结果以评估所提控制器的有效性。
引用
@article{arxiv.2001.08841,
title = {Autonomous Control of a Line Follower Robot Using a Q-Learning Controller},
author = {Sepehr Saadatmand and Sima Azizi and Mohammadamir Kavousi and Donald Wunsch},
journal= {arXiv preprint arXiv:2001.08841},
year = {2020}
}
备注
Accepted paper in IEEE CCWC 2020