异构机器人时序逻辑规约的自动化任务更新
机器人学
2022-04-19 v3
摘要
给定一组执行由线性时序逻辑表示的复杂任务的异构机器人，以及该组的新任务集，我们定义了任务更新问题，并提出了一种框架，用于在已知各机器人现有任务与能力的情况下自动更新其个体任务。我们的基于令牌的启发式冲突解决任务分配算法为新任务生成了近最优分配。我们通过多机器人任务的仿真展示了方法的可扩展性。
引用
@article{arxiv.2204.05423,
title = {Automated Task Updates of Temporal Logic Specifications for Heterogeneous Robots},
author = {Amy Fang and Hadas Kress-Gazit},
journal= {arXiv preprint arXiv:2204.05423},
year = {2022}
}
备注
Accepted by IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 2022