针对抓取的 SCAL：互补旋转与线性原型设计的环境自适应抓取
光学
2025-10-28 v1 应用物理
摘要
本文提出一种基于槽约束自适应联轴装置（SCAL）的环境自适应抓取方案，具体实现为两种互补指尖：SCAL-R 采用旋转驱动设计，带有主动指尖，在接触后折叠形成包覆；SCAL-L 采用线性驱动设计，接触后被动展开以跨越宽阔或弱特征物体。两种指尖将表面跟随转化为向上提升分支，同时保持指尖姿态，使其能够以最小的感知和控制方式从支撑物上提起薄型或低剖面目标。两种指尖均通过 PLA 基 3D 打印制造。实验评估了（i）保持接触的滑动与抓取提升；（ii）坡道协商后提升；（iii）通过主动包覆（SCAL-R）或接触触发的被动展开（SCAL-L）处理厚重物体。在数十次小部件、盒子、罐子和卷轴等试验中，两种设计均实现了有限调校下的一致抓取。准静态分析提供了线性并列抓取和两点包覆的指尖力模型，为设计和运行提供了几何感知指导。总体而言，结果表明两种设计在不同工作条件下各自占据互补的运行区间，为采用简单驱动实现稳健、环境自适应抓取提供了可行路径。
引用
@article{arxiv.2510.22737,
title = {Automated control strategy for setting and stabilization of photonic circuits},
author = {Jacek Gosciniak},
journal= {arXiv preprint arXiv:2510.22737},
year = {2025}
}
备注
22 pages, 7 figures