模型预测控制的异步分裂设计
最优化与控制
2016-09-20 v1
摘要
本文专注于设计适用于嵌入式模型预测控制（MPC）应用的异步对偶求解器。所提出的求解器依赖于一种 SOTA 的方差缩减（VR）方案（此前用于随机近端梯度方法）以及交替最小化算法（AMA）。由此产生的算法，即带有 VR 的随机 AMA，展示了（在期望意义下）向 MPC 问题次优解的几何收敛性，并且与其他 SOTA 对偶异步算法相比，允许调整异步更新的概率以提高估计质量。我们将所提出的算法应用于一类特定的分裂方法，即沿预测时域长度的分解，并提供了在实际应用（即 Airbus 客机的纵向控制）上的初步数值结果。
引用
@article{arxiv.1609.05801,
title = {Asynchronous Splitting Design for Model Predictive Control},
author = {Laura Ferranti and Ye Pu and Colin N. Jones and Tamas Keviczky},
journal= {arXiv preprint arXiv:1609.05801},
year = {2016}
}
备注
This technical report is an extended version of the paper "Asynchronous Splitting Design for Model Predictive Control" submitted to the 2016 Conference on Decision and Control