AnyBimanual：将单臂策略迁移至通用双臂操作

执行通用语言条件下的双臂操作任务对许多应用至关重要，涵盖家庭服务到工业装配等领域。然而，由于高维动作空间，收集双臂操作数据成本高昂，这对传统方法处理通用双臂操作任务构成了挑战。相比之下，单臂策略凭借扩展的模型参数和训练数据，已在广泛的任务中展现出令人瞩目的泛化能力，可以为双臂系统提供可共享的操作知识。为此，我们提出了一种即插即用的方法 AnyBimanual，它通过少量双臂示教将预训练的单臂策略迁移至通用双臂操作策略。具体而言，我们首先引入一个技能管理器，用于动态调度从预训练单臂策略中发现的任务表示，通过线性组合技能基元与任务导向补偿来表示双臂操作指令。为了缓解单臂系统与双臂系统之间的观测差异，我们提出了一种视觉对齐器，用于为工作区生成软掩码，旨在将单臂策略模型中每个手臂的视觉输入与其预训练阶段的视觉输入对齐。AnyBimanual 在 RLBench2 的 12 个仿真任务上展现出优越性，相比先前方法成功率提升了 12.67%。在 9 个真实世界任务上的实验进一步验证了其实用性，平均成功率达到 84.62%。