基于几何概率的障碍物概率路线图方法分析
机器人学
2019-06-04 v1
摘要
基于采样的规划器已在具有多自由度的机器人运动规划中取得成功，但在配置空间中存在狭窄通道时仍效率低下。现有若干启发式方法可在关键区域生成样本，从而提升概率路线图规划器的效率。本文利用几何概率论，对其中一种称为基于障碍物的概率路线图规划器（OBPRM）的启发式方法的成功概率进行评估。结果表明，在维配置空间障碍物表面周围生成自由样本点的成功概率与该障碍物的表面积成正比。
引用
@article{arxiv.1906.00136,
title = {Analysis of Obstacle based Probabilistic RoadMap Method using Geometric Probability},
author = {Titas Bera and M. Seetharama Bhat and Debasish Ghose},
journal= {arXiv preprint arXiv:1906.00136},
year = {2019}
}
备注
Conference Paper