基于统一角度-延迟公式的幅度无关鲁棒快照6-D无线电SLAM
信号处理
2026-07-06 v1
摘要
本文研究了双基地快照无线电SLAM，其中具有未知6-D姿态和时钟偏差的用户设备（UE）被定位，并且从单个多径信道快照中重建环境地标。在混合视距（LoS）/非视距（NLoS）传播下，现有的鲁棒快照SLAM方法主要是在平面/2-D设置中开发或验证的，并且通常使用路径幅度或路径损耗信息进行LoS处理，这使得它们对校准误差和传播模型失配敏感。我们提出了一种基于LoS和单跳NLoS内点路径的统一角度-延迟公式的幅度无关鲁棒无线电SLAM方法。在粗阶段，该方法直接从角度-延迟测量中估计UE状态并选择几何一致的内点，无需基于幅度的LoS预分类或逐路径潜变量；该公式通过扭转-摆动两阶段遍历初始化和SO(3)上的局部细化进一步扩展到一般3-D/6-D姿态估计。随后的雅可比行均衡迭代重加权最小二乘（IRLS）细化，结合准Akaike信息准则（QAIC）模型比较，检测LoS路径并联合细化UE状态和散射点。我们还分析了公式特定的局部秩性质及其在未知路径身份下的最小集含义。仿真表明，所提出的方法在性能上与校准的幅度依赖基线相当，并且对路径损耗模型失配更具鲁棒性。
引用
@article{arxiv.2607.04847,
title = {Amplitude-Independent Robust Snapshot 6-D Radio SLAM via a Uniffed Angle-Delay Formulation},
author = {Shengqiang Shen and Aoyun Hao and Weihao Geng and Lei Yang and Shiyin Li and Henk Wymeersch},
journal= {arXiv preprint arXiv:2607.04847},
year = {2026}
}