AimBot：一种简单辅助视觉线索以提升视觉-运动策略的空间感知
机器人学
2025-08-12 v1
摘要
本文提出 AimBot，一种轻量级视觉增强技术，通过显式空间线索提升机器人操控策略的学习。在多视图 RGB 图像上叠加射线和准星，提供辅助视觉指导，编码末端执行器状态。叠加项由深度图、相机外参和当前末端执行器姿态计算，显式传递夹爪与场景中物体之间的空间关系。AimBot 仅引入不足 1 毫秒的计算开销，无需修改模型架构，仅用增强后的图像替换原始 RGB 图像。尽管简单，实验结果表明，AimBot 在仿真和实际环境中均一致性地提升了各种视觉-运动策略的性能，凸显了空间导向视觉反馈的优势。
引用
@article{arxiv.2508.08113,
title = {AimBot: A Simple Auxiliary Visual Cue to Enhance Spatial Awareness of Visuomotor Policies},
author = {Yinpei Dai and Jayjun Lee and Yichi Zhang and Ziqiao Ma and Jed Yang and Amir Zadeh and Chuan Li and Nima Fazeli and Joyce Chai},
journal= {arXiv preprint arXiv:2508.08113},
year = {2025}
}
备注
CoRL 2025