解决图像-激光雷达融合中点云分割的数据错位问题
计算机视觉与模式识别
2023-09-27 v1
摘要
随着先进多传感器融合模型的出现,自动驾驶中感知任务的性能得到显著提升。尽管有这些进展,挑战依然存在,尤其在相机与 LiDAR 传感器数据融合方面。一个关键问题是这些异源传感器数据的精确对齐。我们的观察表明,LiDAR 点的投影位置常在与对应图像上错位。此外,融合模型似乎难以准确分割这些错位点。在本文中,我们欲审慎解决此问题,特别关注 nuScenes 数据集与融合模型 SOTA 2DPASS,并提供可能的解决方案或潜在改进。
引用
@article{arxiv.2309.14932,
title = {Addressing Data Misalignment in Image-LiDAR Fusion on Point Cloud Segmentation},
author = {Wei Jong Yang and Guan Cheng Lee},
journal= {arXiv preprint arXiv:2309.14932},
year = {2023}
}
备注
arXiv admin note: text overlap with arXiv:2309.11755