Active Neural Mapping at Scale
计算机视觉与模式识别
2024-10-01 v1 机器人学
摘要
我们引入一种基于 NeRF 的主动映射系统，使大规模室内环境的高效和稳健探索成为可能。我们方法的关键在于从不断更新的神经地图中提取通用 Voronoi 图 (GVG)，从而实现场景几何、外观、拓扑和不确定性的协同集成。将神经地图引起的不确定区域锚定到 GVG 的顶点上，可实现关键沿安全路径沿未知区域的自适应粒度探索。结合现代混合 NeRF 表示，所提出的系统即使在扩展到大型室内环境后，也在重建精度、覆盖完整性和探索效率方面仍能实现具有竞争力的结果。不同规模的广泛实验结果验证了所提出系统的有效性。
引用
@article{arxiv.2409.20276,
title = {Active Neural Mapping at Scale},
author = {Zijia Kuang and Zike Yan and Hao Zhao and Guyue Zhou and Hongbin Zha},
journal= {arXiv preprint arXiv:2409.20276},
year = {2024}
}