基于有向区域图遍历的密闭空间主动异常检测
机器人学
2023-10-03 v1
摘要
我们迈出了开发分层控制-估计框架以主动规划机器人在密闭空间中用于异常检测的轨迹的第一步。该空间通过有向区域图进行全局表示，其中区域为需要被访问（检查）的地标。我们设计了一种快速混合马尔可夫链，以寻找遍历该图的遍历式路径，使得区域访问频率正比于其异常检测不确定性，同时满足边方向性（区域转移）约束。初步仿真结果显示可快速收敛至遍历解，并对被检区域中异常的存在实现可信估计。
引用
@article{arxiv.2310.00588,
title = {Active Anomaly Detection in Confined Spaces Using Ergodic Traversal of Directed Region Graphs},
author = {Benjamin Wong and Tyler M. Paine and Santosh Devasia and Ashis G. Banerjee},
journal= {arXiv preprint arXiv:2310.00588},
year = {2023}
}