一种用于多机器人计划执行的实时重调度算法

多智能体路径规划的一个研究领域是确定如何在执行过程中智能体延迟的情况下高效地重新规划。一种选择是重新调度智能体的通过顺序，即智能体访问同一位置的顺序。为此，我们提出了可切换边搜索（SES），一种A*风格的算法，旨在找到最优的通过顺序。我们证明了SES的最优性，并通过仿真评估了其效率。SES的最佳变体对于中小型问题耗时不到1秒，对于大型问题运行速度比基线快4倍。