一种新颖且精确的、具有模块数量适应性的模块化软体机器人BiLSTM配置控制器

模块化软体机器人在复杂任务中展现出比单模块机器人更高的潜力。然而，模块化结构增加了精确控制的复杂性，并需要专门针对模块化机器人的控制策略。本文介绍了一种数据收集策略以及一种新颖且精确的双向LSTM配置控制器，用于具有模块数量适应性的模块化软体机器人。该控制器能够控制不同模块数量的机器人中的模块配置。实验中包含了仿真缆绳驱动机器人和真实气动机器人，以验证所提出的方法，并且我们证明了即使模块数量增加或减少，我们的控制器也能被利用。这是第一篇从模块化机器人物理结构中获得灵感并利用双向LSTM实现模块数量适应性的论文。未来工作可能包括连接任务空间和配置空间的规划方法，以及在线控制器的集成。