一种用于动态 locomotion 下移动操作机械臂的新型紧耦合双-VIO

本文介绍了一种新的双单目视觉惯性定位 (dual-VIO) 策略，用于在动态 locomotion 下运行的移动操作机械臂，即底座平台和操作机械臂的协同运动。我们的方法是由于在杂乱环境中进行动态 locomotion 时，由于耦合激发导致的估计不准问题而提出的。该技术维护两个独立的单目 VIO 模块，一个位于移动底座上，另一个位于末端执行器 (EE) 上，这些模块在因子图的低层面上紧密耦合。 proposed 方法将每个单目 VIO 相对于另一个视为位置锚，通过机械臂运动学。这些锚点在 VIO 位姿优化期间提供软几何约束。这使我们能够在一个估计器在高度动态 locomotion 中不稳定时稳定两个估计器。我们的方法性能通过大量实验测试演示，与运行双 VINS-Mono 进行比较。我们设想我们的 method 也为基于 active-SLAM (ASLAM) 的新视角下的多-VIO 融合和系统冗余提供了基础。