一种用于控制的通用动力学模型
人工智能
2023-09-26 v2 机器人学
摘要
我们研究将 transformer 序列模型用作控制中的动力学模型（TDMs）。我们发现 TDMs 对未见环境展现出强大的泛化能力，既体现在少样本设定下（用目标环境的少量数据微调通用 TDM），也体现在零样本设定下（通用 TDM 不经进一步训练直接应用于未见环境）。在此，我们证明泛化系统动力学比直接将最优行为作为策略进行泛化效果要好得多。额外结果表明，与若干基线模型相比，TDMs 在单环境学习设定中也表现良好。这些特性使 TDMs 成为控制基础模型的一个有前景的组成部分。
引用
@article{arxiv.2305.10912,
title = {A Generalist Dynamics Model for Control},
author = {Ingmar Schubert and Jingwei Zhang and Jake Bruce and Sarah Bechtle and Emilio Parisotto and Martin Riedmiller and Jost Tobias Springenberg and Arunkumar Byravan and Leonard Hasenclever and Nicolas Heess},
journal= {arXiv preprint arXiv:2305.10912},
year = {2023}
}