一种机器人技能学习与重用框架
机器人学
2024-07-01 v2
摘要
本文介绍了我们在创建运动基元库方面的进展。该库有助于更轻松、更直观地学习和重用机器人技能。用户可以通过示教学习向机器人传授复杂技能，这些技能会被自动分割为基元，并存储在相似技能的聚类中。我们提出了一种新颖的多模态分割方法和一种新颖的轨迹聚类方法。然后，当需要重用时，我们利用轨迹编辑将基元转换到新环境中。我们展示了该框架在真实机器人上采集的示教数据的仿真结果。
引用
@article{arxiv.2404.18383,
title = {A Framework for Learning and Reusing Robotic Skills},
author = {Brendan Hertel and Nhu Tran and Meriem Elkoudi and Reza Azadeh},
journal= {arXiv preprint arXiv:2404.18383},
year = {2024}
}
备注
4 pages, 4 figures. Accepted for publication as work-in-progress paper at Ubiquitous Robots (UR) 2024. Code available here: https://github.com/brenhertel/Probabilistic-Segmentation and here: https://github.com/brenhertel/Elastic-Clustering