面向工业包装任务的VLA管线工厂部署案例研究：工作流程、故障与经验教训
机器人学
2026-05-28 v1
摘要
视觉-语言-动作（VLA）策略表现出色的操纵能力，但其实际影响往往受到现实部署可靠性要求的限制。我们在西门子工厂（GWE，Erlangen，Germany）进行了工业包装任务的部署研究，机器人需从杂乱堆叠的透明配件袋中抓取该袋，插入剩余纸盒包装的空腔中，并确保袋子及其内容物位于关闭平面以下。我们的目标是理解将预训练的Pi0.5策略适配到单个工厂任务所需的实际工作量，包括迭代微调和部署驱动的优化。该管线包括数据收集、精选、微调、评估和针对性恢复数据收集的循环。我们累计了来自现场工厂设置的2535个剧集（10小时）。本文提供了工厂部署VLA的实证叙述，突出了反复出现的故障模式和经验教训，旨在改善部署工作流程。
引用
@article{arxiv.2605.27461,
title = {A Factory-Floor Deployment Case Study of VLA Pipelines for Industrial Packaging Task: Workflow, Failures, and Lessons},
author = {Brian Zhu and Philipp Schmitt and Philine Meister and Lukas Gensler and Momen Khalil and Emmanuele Poggi and Johannes Hechtl and Carsten Braunroth and Kai Wurm and Gokul Narayanan and Eugen Solowjow and Georg von Wichert and Andre Scholz and Felix Albrecht and Maxmillian Metzner},
journal= {arXiv preprint arXiv:2605.27461},
year = {2026}
}