分层控制架构的契约理论
系统与控制
2024-09-24 v1 系统与控制
最优化与控制
摘要
自主系统通常利用分层控制架构，组合不同时间尺度上的离散模型与连续模型。因此，分层系统构成一种新的混合系统类，由在多样化的连续与离散信号上运行的系统组成。本文通过层间关系的理论，正式化了分层（层次）控制架构的概念。该理论使我们能够在分层控制系统中形式化契约——这些定义了各层之间的接口，隔离了每一层的设计，保证在每一层进行契约组合结果为捕获所需系统全局规格的契约。因此，提出的理论赋予了通过组合方法分析分层控制架构的能力。
引用
@article{arxiv.2409.14902,
title = {A Contract Theory for Layered Control Architectures},
author = {Manuel Mazo and Will Compton and Max H. Cohen and Aaron D. Ames},
journal= {arXiv preprint arXiv:2409.14902},
year = {2024}
}