基于共形映射的机器人间与仿真到现实迁移学习框架
机器人学
2021-09-21 v1
摘要
本文提出一种在教师机器人与学习器机器人之间迁移运动规划与控制策略的新方法。通过本工作，我们旨在缩小仿真到现实的差距，将针对特定系统设计的知识的迁移至不同机器人，并补偿系统老化与故障。为解决该问题，我们引入一种基于 Schwarz-Christoffel 映射的方法，以几何方式拉伸并将教师的控制输入适配至学习器的指令空间。我们还提出一种基于基元运动生成的方法来创建与学习器能力兼容的运动规划与控制输入。我们的方法通过不同机器系统在遮挡环境中的导航仿真与实验得到了验证。
引用
@article{arxiv.2109.09214,
title = {A Conformal Mapping-based Framework for Robot-to-Robot and Sim-to-Real Transfer Learning},
author = {Shijie Gao and Nicola Bezzo},
journal= {arXiv preprint arXiv:2109.09214},
year = {2021}
}
备注
This work is the final submission for The IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems 2021