面向自动驾驶系统的半自动化仿真场景配置概念

随着仿真在基于情景的方法中用于测试自动驾驶系统的应用日益增长，仿真结果的可信度成为主要关切。可信度依赖于仿真 setup 和仿真模型的有效性。选取合适的仿真模型时，必须在有效性（通常与模型保真度相关）和计算成本之间进行权衡。然而，由于测试案例数量庞大，专家主导的创建足够有效仿真 setup 的方法显得不可行。我们提出使用设计合约，以半自动方式从仿真模型中组合给定测试案例的仿真 setup，并推导出仿真模型的要求，支持仿真模型开发者与用户之间的关注点分离。仿真模型合约通过捕获有效性保证及其相关运行条件的假设，来表示其有效性域。我们要求组合仿真模型合约，以细化测试案例合约。后者合约通过其假设中的运行条件和保证中的有效性要求来捕获测试案例的运行条件。基于此思路，我们提出一个支持基于合约进行仿真 setup 组合配置的框架，并提出一种用于这些仿真 setup 的运行时监控器的推导方法。