温室机器人单阶段与双阶段3D跟踪算法的比较

随着当前农业食品行业对自动化的需求，在3D中精确检测和定位相关物体对于成功的机器人操作至关重要。然而，由于遮挡的存在，这是一项挑战。多视角感知方法使机器人能够克服遮挡，但需要一个跟踪组件来关联机器人在多个视角下检测到的物体。多目标跟踪（MOT）算法可分为双阶段和单阶段方法。双阶段方法更易于适应和实现定制应用，而单阶段方法提供了一种更复杂的端到端跟踪方法，在遮挡情况下能产生更好的结果，但代价是需要更多的训练数据。单阶段方法相对于双阶段方法的潜在优势取决于机器人需要处理的视角序列的复杂性。在这项工作中，我们在三种具有不同复杂程度的序列中，比较了3D双阶段MOT算法3D-SORT和3D单阶段MOT算法MOT-DETR。这些序列代表了机械臂在番茄温室中可以执行的更简单和更复杂的运动。我们在番茄温室中的实验表明，单阶段算法始终产生更好的跟踪精度，特别是在物体在多个视角下完全被遮挡或不可见的更具挑战性的序列中。