基于知识图谱在点云上预测三维场景图
机器人学
2023-08-15 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
三维场景图预测旨在同时预测三维环境中的物体类别及其相互关系。由于这些环境主要由人类设计且为人类使用，引入关于物体及其关系的常识知识可显著约束并提升场景图的预测。本文研究将常识知识图谱应用于室内场景点云的三维场景图预测。在真实室内数据集上的实验表明，通过消息传递方法融合外部常识知识可使场景图预测准确率较最先进算法提升 15.0%（外部知识）与 （内部知识）。我们还在真实世界中以每秒 10 帧进行场景图生成测试，以展示模型在更真实机器人场景中的使用。
引用
@article{arxiv.2308.06719,
title = {3D Scene Graph Prediction on Point Clouds Using Knowledge Graphs},
author = {Yiding Qiu and Henrik I. Christensen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2308.06719},
year = {2023}
}
备注
accepted at CASE 2023